1.matlab用for循環(huán)運算矩陣

簡述? 最近需要讀取rosbag里面的數(shù)據(jù)，以及PX4日志中的數(shù)據(jù)，并將二者繪制到同一張圖上進行比較嘗試多種途徑后，最終使用matlab讀取rosbag中的數(shù)據(jù)、讀取.csv文件進行繪圖離騷翻譯及原文其中，matlab讀取的。

2.matlabfor循環(huán)結果用矩陣

rosbag數(shù)據(jù)為自定義消息，需要另外安裝一個插件后再導入matlab中（不然無法正常讀取數(shù)據(jù)）；將qgroundcontrol導出的px4日志文件.ulog轉換為.csv文件后便可讀取 參考圖片如下：。

3.matlab中用for循環(huán)求矩陣各行元素之和

雷達探測距離的數(shù)據(jù)由rosbag中讀取，飛控飛行軌跡由.csv文件中讀取。

4.matlab中用for循環(huán)構造矩陣

完整程序如下，下面的【程序中涉及的一些文件無法提供】（僅供參考）：closeallclearclc%% 讀取bag包數(shù)據(jù)并顯示 % f = fullfile(‘dir1’, 離騷翻譯及原文‘dir2’, …, ‘filename’)

5.matlab循環(huán)語句輸入矩陣

% fullfile構成地址字符串 fullfile(文件所在路徑,bag文件)filepath=fullfile(U:\Matlab_uart\bagfiles,2022-11-24-14-35-04.bag

6.matlab用for循環(huán)求矩陣平均值

);% 加載bag文件bag=rosbag(filepath);% 選取指定的 topic {serial_msgs/fromsystem} 這個是我的自定義消息odom_message=select

7.matlab的for循環(huán)矩陣

(bag,MessageType,seri離騷翻譯及原文al_msgs/fromsystem);% 提取指定 topic 下的所有信息data=readMessages(odom_message);[m,n]=size

8.matlab循環(huán)語句for矩陣

(data);data_num=m;% 1743 數(shù)據(jù)量大小，需要根據(jù)bag文件的數(shù)據(jù)數(shù)量進行更改position=zeros(data_num,1);fori=1:data_num% 保存位置信息%position(i,1) = data{i,1}.Pose.Pose.Position.X;

9.matlab用for循環(huán)求矩陣乘法

position(i,1)=data{i,1}.TrackTarget(離騷翻譯及原文1,1).RadialDis;end%figure(1)subplot(2,2,1)plot(position(:,1))% position x

10.matlab用for循環(huán)定義矩陣

%% 讀取px4_log=importdata(U:\Matlab_uart\log_csv\log_uart_1_vehicle_local_position_0.csv);data_log=px4_log

.data;[m1,n1]=size(data_log);local_pos=zeros(m1,1);fori=1:m1% 保存位置信息local_pos(i,1)=data_log(i,6)*(-1);

en離騷翻譯及原文d%figure(2)subplot(2,2,2)plot(local_pos(:,1))% position x% 127 127+220 = 347% 雷達位置 距離 無人機起飛點約 350m

local_pos=350-local_pos;subplot(2,2,3)plot(position(:,1)),holdon,plot(local_pos(:,1))% 兩個峰值之間的差距 485 940

local_=zeros(1800,1);lidar_=zeros(1800,1);% 兩個峰值之間的時間戳差距： 485 940% 雷達消息發(fā)布頻率 5hz， px4的log消息頻率應該為 10離騷翻譯及原文hz

fori=1:1407% 保存位置信息%position(i,1) = data{i,1}.Pose.Pose.Position.X;local_(i,1)=local_pos(2*i,1);endlidar_

=position;% 時間戳上相差約 320local_=[zeros(320,1);local_];subplot(2,2,4)plot(lidar_(:,1)),holdon,plot(local_

(:,1));legend(雷達探測距離,飛控飛行軌跡),title(X方向的位移);figureplot(lidar_(:,1)),holdon,plot(local_(:,1))離騷翻譯及原文;legend(雷達探測距離

,飛控飛行軌跡),title(X方向的位移);1 Matlab讀取Rosbag1.1 讀取rosbag如果只是從rosbag中讀取標準的ros消息，無需裝插件，流程可以參考下面的程序使用matlab讀取rosbag中的里程計數(shù)據(jù)的實例可以參考下面這篇文章末尾，有詳細的介紹。

Poao：里程計 FAST_LIO & Rosbag Example （GitHub）53 贊同 · 18 評論文章%% 讀取bag包數(shù)據(jù)并顯示 % f = fullfile(‘dir1’, ‘dir2’, …, ‘filename’)

% fullfile構成地址字符串 fullfile(文件所在離騷翻譯及原文路徑,bag文件)filepath=fullfile(U:\Matlab_uart\bagfiles,2022-11-24-14-35-04.bag

);% 加載bag文件bag=rosbag(filepath);% 選取指定的 topic {serial_msgs/fromsystem} 這個是我的自定義消息odom_message=select

(bag,MessageType,serial_msgs/fromsystem);% 提取指定 topic 下的所有信息data=readMessages(odom_message);[m,n]=size

(data);data_num=m;% 1743離騷翻譯及原文 數(shù)據(jù)量大小，需要根據(jù)bag文件的數(shù)據(jù)數(shù)量進行更改position=zeros(data_num,1);fori=1:data_num% 保存位置信息%position(i,1) = data{i,1}.Pose.Pose.Position.X;

position(i,1)=data{i,1}.TrackTarget(1,1).RadialDis;endfigure(1)plot(position(:,1))% position x1.2 matlab插件

使用matlab讀取包含自定義消息的rosbag時會報錯，因為matlab無法識別對應的消息類型為此，需要安裝一個插件ROS Toolbox 離騷翻譯及原文interface for ROS Custom Messages。

，下載之后使用matlab打開之后就會進行安裝（會要求登錄matlab賬號）matlab-自定義ros消息插件.zip - 藍奏云?wwis.lanzoue.com/ieyzS0hhgsqf安裝完成后，。

還需將rosbag中需讀取的自定義消息導入到matlab當中去我們需要準備完整的自定義消息功能包（ros下能夠正常運行的），然后將該功能包復制到某個路徑下，再使用matlab添加該路徑下的自定義消息 1）打開matlab命令行，輸入folderpath =

"ros自定義消息功能包所在文件夾路徑"我： folderpath ="離騷翻譯及原文U:\Win10_share\Backup_file\Uart\msg"

2）在命令行繼續(xù)輸入：rosgenmsg(folderpath)3）第二步成功之后，還需要根據(jù)matlab輸出的提示信息進行操作Checking subfolder "serial_msgs" for custom messages. Building custom message files for the following packages: serial_msgs Generating MATLAB classes for message packages in 離騷翻譯及原文U:\Win10_share\Backup_file\Uart\msg\matlab_gen\jar. Loading file serial_msgs-1.1.5.jar. Generating MATLAB code for serial_msgs/Hlv_point message type. Generating MATLAB code for serial_msgs/Iso_point message type. Generating MATLAB code for serial_msgs/Track_target m離騷翻譯及原文essage type. Generating MATLAB code for serial_msgs/fromsystem message type. Generating MATLAB code for serial_msgs/tosystem message type. To use the custom messages, follow these steps: # 直接點擊下面藍色的 javaclasspath.txt 進行編輯，并復制粘貼后面的路徑并保存（根據(jù)自己的來） 1. Edit javacla離騷翻譯及原文sspath.txt, add the following file locations as new lines, and save the file: U:\Win10_share\Backup_file\Uart\msg\matlab_gen\jar\serial_msgs-1.1.5.jar 2. Add the custom message folder to the MATLAB path by executing: addpath(U:\Win10_share\Backup_file\Uart\msg\matlab_gen\m離騷翻譯及原文sggen) savepath 3. Restart MATLAB and verify that you can use the custom messages. Type "rosmsg list" and ensure that the output contains the generated custom message types.

4）重啟matlab，命令行輸入rosmsg list，應該就可以查看到我的自定義消息類型咯（如果前面的自定義消息功能包不對，看不見新增的消息類型）2 Matlab讀取csv? 我獲取到的離騷翻譯及原文PX4的日志文件為.ulog格式，我們可以在Ubuntu下使用命令將其轉換為.csv文件格式，

一個.ulog將會生成很多個.csv文件.csv文件可以直接使用excel打開cd ~/[your_ulog_file_dir]# 一個.ulog將會生成很多個.csv文件 ulog2csv your_ulog_file.ulog。

其中xxxx_vehicle_gps_position_0.csv文件存儲了gps數(shù)據(jù)，xxxx1_vehicle_local_position_0.csv文件存儲了無人機本地坐標系下的運動數(shù)據(jù)PX4中GPS數(shù)據(jù)。

為： vehicle_gps_positio離騷翻譯及原文n/lat、vehicle_gps_position/lon，分別爲緯度（latitude）和經度（longitude）我們除了使用程序讀取數(shù)據(jù)外，依舊可以借助matlab右側的工作區(qū)，查看導入的數(shù)據(jù)的具體結構與內容

%% 讀取 .csv文件px4_log=importdata(U:\Matlab_uart\log_csv\log_uart_1_vehicle_local_position_0.csv);% 獲取.csv文件的數(shù)據(jù)。

data_log=px4_log.data;[m1,n1]=size(data_log);local_pos=zeros(m1,1);fori=1:m1% 保存位置信離騷翻譯及原文息local_pos(i,1)=data_log

(i,6)*(-1);endfigure(1)plot(local_pos(:,1))% position x3 PX4日志可視化在拿到px4的日志文件時，直接使用一些現(xiàn)成的工具進行數(shù)據(jù)繪圖更加便捷這里介紹幾個常用的px4日志可視化工具。

我個人推薦 flight review+plotjuggler 配合起來使用3.1 Flight reviewhttps://logs.px4.io/upload?logs.px4.io/upload這是

PX4官方提供的一個在線日志文件可視化工具。上傳的文件將會保存到云端，如果介意數(shù)據(jù)泄露等風險，不建議使用。該工離騷翻譯及原文具將會呈現(xiàn)一個gps航跡圖以及一系列的主要數(shù)據(jù)圖標。

其他軟件無法繪制該圖3.2 PlotJugglerhttps://github.com/facontidavide/PlotJuggler?github.com/facontidavide/PlotJuggler

plotjuggler安裝與使用都很方便，將需可視化的數(shù)據(jù)拖拽到右側網(wǎng)格即可可視化rosbag和.ulog他都可以讀?。?！# 安裝（也可以參考github上的其他安裝方式） sudo snap install plotjuggler 。

# 使用 plotjuggler

3.3 flight離騷翻譯及原文Plot個人感覺這個軟件用起來沒有plotjuggler方便，安裝起來也有一些步驟。

安裝步驟如下：下載flightPlot源碼下載openjdk 切換java版本重啟安裝flightPlot# 1) 下載flightPlot源碼 git clone --recursive https://github.com/PX4/FlightPlot.git

# 2.1) 切換java版本 sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa sudo apt-get update sudo apt-get ins離騷翻譯及原文tall openjdk-8-jdk

# 2.2）切換java版本 # 此時需要選擇 java-8 對應的序，不然后面flightPlot安裝后也無法使用 sudo update-alternatives --config java

#　3) 重啟電腦 reboot # 4) 安裝FlightPlotcd FlightPlot # 編譯生成FlightPlot.deb文件# 如果前面的java沒選對，修改為java8之后需要先 ant clean，再 ant gen_deb

ant gen_deb sudo dpkg 離騷翻譯及原文-i out/production/FlightPlot.deb安裝完成后，點擊“show applications”即可找到。

4 rosbag可視化rosbag的可視化也可以使用前面介紹的 flightPlot 這里另外介紹一個自帶的工具，rqt_bagrqt_bag可視化bag文件中的數(shù)據(jù)# 輸入命令打開 ros_bag 。

# ctrl+c結束進程打開可視化界面后，在空白區(qū)域右鍵選擇"view (by topic)"，然后選擇需要可視化的ros話題->Plot，右側將會出現(xiàn)繪圖區(qū)域與數(shù)據(jù)選擇區(qū)域。

勾選后便可以繪圖。