1.炸機(jī)是什么意思

在無人機(jī)飛行過程中，經(jīng)常會碰到自旋、掉高、異常炸機(jī)等各種各樣的問題要解決這些問題，我們就需要學(xué)會分析儲存在飛控中的飛行日志日志分析在飛控調(diào)參、后期數(shù)據(jù)處理、炸機(jī)原因分析等方面用處非常大本文中筆者將以具體的日志案例，結(jié)合分析工具來為大家。

2.啥叫炸機(jī)

在線分析日志，點(diǎn)擊以下鏈接可查看此案例：日志案例?logs.px4.io/plot_app?log=d758975f-4974-4736-bf9d-ab127dc6b182PX漫畫皮4日志分析工具介紹首先，給大家推薦兩款適合日志分析入門的工具，分別是

3.炸機(jī)視頻

Flight Review和Flightplot。本文主要以Flight Review工具為例進(jìn)行介紹，后續(xù)我們還會以Flightplot工具為例再發(fā)布一篇日志分析文章，大家可以持續(xù)關(guān)注。

4.炸機(jī)視頻集錦

QGC地面站日志下載相關(guān)參數(shù)如果想要無人機(jī)在上電后便開始記錄日志，需要將 SDLOG_MOOE 該參數(shù)設(shè)置為boot到shutdown下載方式（1）使用地面站進(jìn)行離線下載（下載速度較慢）（2）使用地面站進(jìn)行。

5.炸機(jī)合集

usb下載（下載速度適中，推薦使用）。（3）使用內(nèi)存卡進(jìn)行讀卡器進(jìn)行讀取（飛控內(nèi)存卡多次拔插，易漫畫皮對卡座造成損壞）。下載步驟

6.炸機(jī)怎么玩

通過數(shù)據(jù)線將飛控與地面站進(jìn)行連接，連接之后按以上步驟執(zhí)行，其中第二步執(zhí)行完畢后選擇需要下載的日志點(diǎn)擊下載即可Flight Review入門無人機(jī)基本信息查看分為個人查看和共享查看兩種形式，共享查看方式可方便他人查看并提供協(xié)助。

7.炸機(jī)現(xiàn)場

Flight Review提供了兩種上傳日志的方式，按需選擇上傳方式即可

8.炸機(jī)圖片及價格

按照上述步驟選擇要分析的日志，點(diǎn)擊上傳，之后會出現(xiàn)無人機(jī)基本信息及日志曲線。

9.別人說炸機(jī)是什么意思

該部分可以查看無人機(jī)機(jī)架類型，固件版本，日志記錄時間，飛行時間等等數(shù)據(jù)。點(diǎn)擊open 3D view后可打開無人機(jī)3D飛行視角如下：漫畫皮

10.炸機(jī)原因

Flight Review數(shù)據(jù)分析不同顏色模塊（飛行模式）、圖例（選擇顯示內(nèi)容）、參數(shù)消息、消息打印等等，左右拖拽可以移動圖表，單擊參數(shù)可以選擇或者取消該參數(shù)對應(yīng)的曲線常用數(shù)據(jù)分析（1）高度信息其中包括GPS高度、氣壓計高度、融合高度估計，高度定位點(diǎn)，以及推力。

（2）該分析工具直接列出了無人機(jī)橫滾軸，俯仰軸，偏航軸在角度和角速度實(shí)際值與期望值，方便用戶之間查看。

對于期望姿態(tài)和實(shí)際姿態(tài)數(shù)值應(yīng)盡量的相近，從曲線上看就是兩條線應(yīng)該盡量重合，倆條曲線重合性和跟隨性好就說明無人機(jī)飛行性能不錯，PID調(diào)節(jié)比較合適，無人機(jī)能夠很快很穩(wěn)的到達(dá)預(yù)期角度（3）無人機(jī)x、y、z三個方向期望與實(shí)際位置。漫畫皮

（4）無人機(jī)在飛行過程中電機(jī)電調(diào)輸出的PWM值

該部分記錄了飛控對各電機(jī)的輸出大小，多軸電機(jī)懸停時應(yīng)該所有電機(jī)輸出差異不大，從這一項(xiàng)我們可以看出飛機(jī)重心，電機(jī)水平等情況，如果相鄰兩個電機(jī)輸出大，相對的兩個輸出小，就說明重心偏向輸出大的電機(jī)那一邊了；如果是對角的兩個電機(jī)輸出偏大，則要檢查是不是電機(jī)座沒有安裝水平；還能通過各軸電機(jī)輸出的變化推算出飛機(jī)當(dāng)時的姿態(tài)和動作情況。

（5）遙控器搖桿與通道輸入

曲線分別表示飛控接收到遙控器信號的記錄值，有橫滾、俯仰、偏航、油門、控制飛行模式以及鎖槳等通道的輸出。（6）原始加速度

該圖顯示了 x、y 、z 軸的原始加速度計測量值理想情況下，每根線條都很細(xì)，可以清楚地顯漫畫皮示車輛的加速度如果 z 軸圖在懸?；蚵亠w行期間接觸 x/y 軸圖，則振動級別太高（7）GPS設(shè)備信息顯示

圖中顯示了有關(guān)GPS的信息，用于分析無人機(jī)定位不準(zhǔn)相關(guān)問題注意：使用衛(wèi)星的數(shù)目（GPS Fix）應(yīng)大約或多余 12 個；水平位置精確度（Horizontal position accuracy）應(yīng)小于 1 米；。

垂直位置精確度（Vertical position accuracy）應(yīng)小于 2 米。（8）在QGC地面站中所有參數(shù)顯示以及無人機(jī)飛行過程中消息打印

消息打印一欄包含飛行過程中所有系統(tǒng)錯誤和警告消息關(guān)于該分析工具的基本使用可前往PX4官網(wǎng)中查看詳細(xì)介紹，鏈接如下：https://do漫畫皮cs.px4.io/main/zh/log/flight_review.html。

總的來說，在分析日志前要先了解無人機(jī)存在的具體問題，包括無人機(jī)實(shí)體硬件情況、飛行視頻、飛行環(huán)境等針對具體問題，尋找可能造成該問題的傳感器、參數(shù)設(shè)置、硬件等，然后根據(jù)所有的可能性，查看有關(guān)日志進(jìn)行逐個排查。

以上內(nèi)容希望能夠幫助到有需要的開發(fā)者，后續(xù)還會為大家推出一期關(guān)于Flightplot分析工具的文章，敬請關(guān)注！筆者：阿木實(shí)驗(yàn)室工程師 呂國飛