1.日志類型和級別

在上一篇文章中已經(jīng)為大家介紹過Flight Review分析日志工具的具體使用，但是該工具在使用過程中難免存在一些問題，例如：Flight Review工具需要在線瀏覽，很多時(shí)候受制于電腦網(wǎng)絡(luò)延遲等問題，導(dǎo)致日志信息加載失敗；若要將不同的數(shù)據(jù)放在一個(gè)圖表里進(jìn)行對比查看，這款工具也無法滿足需求。

2.日志級別選擇哪個(gè)好

為解決以上問題，接下來筆者將為大家介紹另一款日志分析工具斗羅大陸之龍族——Flightplot以下內(nèi)容以實(shí)際的日志文件為例來介紹，若需獲取該文件，可在文末留言Flightplot界面介紹該軟件的界面主要由四部分構(gòu)成，分別是：打開日志（Open Log）、查看消息（Log Messages）、查看參數(shù)（Log Info）、選擇數(shù)據(jù)類型（Fields List），如下圖所示：。

3.日志級別是什么

操作步驟首先，點(diǎn)擊Open Log可打開要查看的日志，下圖為日志加載步驟，先點(diǎn)擊Open Log，選擇要查看的日志文件，再點(diǎn)擊打開。

4.日志記錄級別是什么

在Log Message部分可以查看飛行過程的所有的消息，例如解鎖消息、起飛消息、以及飛行過程中的報(bào)錯(cuò)等。

5.日志級別從高斗羅大陸之龍族到低

通過Log Info可以查看px4在QGC地面站中的全部參數(shù)，在這些參數(shù)里我們可以通過EKF2_AID_MASK與EKF2_HGT_MODE來查看無人機(jī)定位數(shù)據(jù)來源與高度數(shù)據(jù)來源。

6.日志級別none

點(diǎn)擊Fields List 選擇想看的數(shù)據(jù)值，該項(xiàng)包含了許多日志信息，包括各種傳感器信息。

7.日志級別trace

常用參數(shù)(1)sennor_combined_0.accelerometer_m_s2[012] 代表加速度情況。打開方式如下：

8.日志級別notice

數(shù)據(jù)曲線如下圖，紅色曲線代表 x 軸加速度值，綠色曲線代表 y 軸加速度值，藍(lán)色曲線代表 z 軸加速度值對于 xy 曲線，加速度值在斗羅大陸之龍族（-2，2）區(qū)間內(nèi)表現(xiàn)為較好的震動情況；對于 z 軸曲線，加速度值在（-10，-15）區(qū)間內(nèi)表現(xiàn)為較好的震動情況。

9.日志級別順序

對于無人機(jī)飛行穩(wěn)定來說，震動水平有很大因素，較高的震動會導(dǎo)致無人機(jī)飛行效率降低，增加材料磨損，位置估計(jì)失敗導(dǎo)致偏離飛行

10.日志級別有什么用

（2）estimator_attitude_1.q[0 1 2 3] 代表無人機(jī)實(shí)際的姿態(tài)。

通過查看實(shí)際與期望的姿態(tài)曲線，可以了解到無人機(jī)飛行的狀態(tài)，如果倆條曲線基本重合則表現(xiàn)較好，表面無人機(jī)可以快速的達(dá)到期望的姿態(tài)（3）無人機(jī) xyz 方向?qū)嶋H位置參數(shù)如下：vehicle_local_position_0.x。

vehicle_斗羅大陸之龍族local_position_0.yvehicle_local_position_0.z打開方式參考加速度數(shù)據(jù)打開方式，選擇simple。

通過查看無人機(jī)x y z方向上的位置信息，可以判斷無人機(jī)是否按照我們的規(guī)劃進(jìn)行飛行，當(dāng)無人機(jī)飛行偏離規(guī)劃的位置時(shí)，對比實(shí)際與期望位置有助于我們發(fā)現(xiàn)問題如需獲得更多參數(shù)介紹請?jiān)谖哪┫路搅粞訤lightplot下載與安裝。

下載網(wǎng)址：https://github.com/PX4/FlightPlot/releases安裝教程：https://blog.csdn.net/qq_34994476/article/details/114376977

在日常的日志分析中，可斗羅大陸之龍族以將Flight Review與Flightplot這兩款日志分析工具結(jié)合使用，方便我們更全面地排查無人機(jī)飛行過程中的問題以上是筆者針對Flightplot工具的簡要介紹，希望能夠?qū)Υ蠹矣卸鄮椭?，如有錯(cuò)漏，歡迎各位在評論區(qū)留言指正~。

筆者：阿木實(shí)驗(yàn)室工程師 呂國飛