1.三菱plc定位控制視頻課程

一 動作描述1、分別介紹各個定位指令的使用規(guī)則；2、使用定位指令控制伺服步進，(以脈沖加方向的方式)；3、M8029應(yīng)用注意事項二 硬件設(shè)備1、三菱PLC ：FX3U-32MT；2、步進電機和步進驅(qū)動器各一臺。

2.三菱plc定位控制指令用法

三 軟件花唄有利息嗎每天三菱編程軟件：GX Works2/ GX Works3

3.三菱plc定位控制的示教編程

四 指令的介紹首先使用輸出高速脈沖位置控制時，控制需要理解三個概念:1、位置移動速度(脈沖頻率，每秒發(fā)送多少個脈沖)2、位置移動距離(脈沖數(shù)量，脈沖數(shù)量對應(yīng)滑臺的距離)3、位置移動方向(方向輸出或雙向脈沖，控制電機前進或者后退)

4.三菱plc定位指令詳解

1 PLSY16位運算指令PLSY,從輸出Y(D)·中輸出(S1)·個數(shù)頻率為(S2)·的脈沖串。

5.三菱plc定位模塊教程

S1中指定頻率允許設(shè)定范圍:1~32767(Hz)S2中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～32767(PLS)32位運算指令DPLSY花唄有利息嗎每天輸出D中輸出[S1·+1、S1]個數(shù)頻率為[S2+1、S2]的脈沖串。

6.三菱plc定位控制應(yīng)用技術(shù)pdf

在[S1+1、S1]中指定頻率，使用高速輸出特殊適配器時，允許設(shè)定范圍:1～200,000(Hz)在使用FX3G·FX3U·FX3UC本體PLC時，允許設(shè)定范圍: 1～100,000(Hz)在[S2+1、S2]中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～2,147,483,647(PLS)

7.三菱plc定位控制實例fx1n

在指令中指定有脈沖輸出的Y編號，允許設(shè)定范圍:Y000、Y001 、Y002、Y003絕對位置當前值數(shù)據(jù)寄存器1、當前值是以原點為參考點的絕對地址值工件移動時其數(shù)值隨工件移動而花唄有利息嗎每天變化其數(shù)值表示工件當前位置。

8.三菱plcfx3ga定位控制實例

2、當PLC斷電時，當前值寄存器的當前值就會被清除而變03、對不同系列的PLC，對應(yīng)不同的脈沖輸出口，當前值寄存器的編號是不同的4、當驅(qū)動條件成立時，執(zhí)行PLSY指令，從輸出口(Y0\Y1\Y2)輸出一個頻率為S1，脈沖個數(shù)為S2，占空比為50%的脈沖串，作定位控制命令用時，需要指定方向輸出口Y，PLSY沒有加減速時間設(shè)置，定位容易丟失脈沖或者過沖。

9.三菱plc定位控制144李金城

5、PLSY指令驅(qū)動后，采用中斷方式輸出脈沖串，因此不受掃描周期影響如果在執(zhí)行過程中指令驅(qū)動條件斷并，輸出馬上停止，再次驅(qū)動后，又會從最初開始輸出該指花唄有利息嗎每天令一般用來控制伺服或者步進電機的手動運行6、把指令中脈沖個數(shù)設(shè)置為K0，則指令的功能變?yōu)檩敵鰺o數(shù)個脈沖串，如下圖1，圖2為對應(yīng)的特殊軟原件。

10.三菱plcfx3u定位指令

圖1

圖2 2 PLSV

S 輸出脈沖頻率或其存儲地址D1 指定脈沖串輸出口，Y0或Y1指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口，D2 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)指令前面加D，就是32位指令當驅(qū)動條件成立時，從輸出口D1輸出頻率為S的脈沖串。

電機轉(zhuǎn)向信號由D2口輸出，如S為正值，則D2輸出為ON，電機正轉(zhuǎn)如S為負值，則D2輸出為OFF，電機反轉(zhuǎn)1、在脈沖輸出過程中，如果將S變?yōu)镵0，則脈沖輸出會馬上停止同樣,如果驅(qū)動條件在脈花唄有利息嗎每天沖輸出過程中斷開，則輸出馬上停止。

2、PLSV指令為可隨時改變脈沖的頻率，但在脈沖輸出過程中,最好不要改變輸出脈沖的方向(即由正頻率變?yōu)樨擃l率或相反)如果要變更方向，可先將輸出頻率設(shè)為K0,并設(shè)定電機充分停止時間，再輸出不同方向的頻率值。

3、PLSV指令的缺點是在開始，頻率變化和停止時均沒有加減速動作這就影響了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的遞增，遞減速功能來實現(xiàn)PLSV指令的加，減速。

4、PLSV指令的缺點是在開始，頻率變化和停止時均沒有加減速動作這就影響了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAM花唄有利息嗎每天P的遞增，遞減速功能來實現(xiàn)PLSV指令的加，減速。

正常不做定位指令使用3 PLSR

1、當驅(qū)動條件成立時，從輸出口D輸出最高頻率為S1，脈沖個數(shù)為S2，加減速時間為S3，占空比為50%的脈沖串加減速時間不能分開控制，PLSR脈沖指令以一定的頻率發(fā)出目標值個脈沖，在指令中可以設(shè)置脈沖頻率、脈沖總數(shù)、和發(fā)出脈沖的輸出點；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點要另選一個普通開關(guān)點另外控制。

方向信號先于脈沖指令給定，頻率和脈沖數(shù)設(shè)定2、輸出頻率S1的設(shè)定范圍是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，頻率設(shè)定必須是10的整數(shù)倍2、輸出脈沖數(shù)的設(shè)定范圍是:花唄有利息嗎每天16位運算為110～32767，32位運算為110～2147486947。

當設(shè)定值不滿110時，脈沖不能正常輸出3、M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合當M0斷開后，M8029自動斷開4、M8147：Y0輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開,用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；5、M8148：Y1輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；。

6、M8149：Y2輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；7、D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器；8、D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器；9、D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 （針對FX花唄有利息嗎每天1S）

4 DRVA

S1 目標的絕對位置脈沖量S2 輸出脈沖頻率D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1D2. 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)當驅(qū)動條件成立時，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動到位置為絕對位置值S1處。

轉(zhuǎn)向由S1與當前位置值比較確定，S1大于當前值時，D2為ON，電機正轉(zhuǎn);當S1小于當前值時，D2為OFF，電機反轉(zhuǎn)與DRVI指令相同1、指令格式相同2、特殊軟元件相同3、速度與位置參數(shù)相同4、運行時序相同

5、電機的轉(zhuǎn)向信號都是指令自動完成與DRVI指令不同目標位置表示不同DRVI是用于相對于當前位置的移動量來表示目標位置，而DRVA是用相對于原點的絕對位置值來花唄有利息嗎每天表示目標位置指令中所指定的脈沖數(shù)量不同DRVI指令中所指定的脈沖數(shù)量就是PLC輸出的數(shù)量。

而DRVA指令中所指定的數(shù)量不是PLC實際發(fā)出脈沖的數(shù)量其實際輸出脈沖數(shù)是與指令驅(qū)動前當前值相運算的結(jié)果暫停再驅(qū)動效果不同DRVI指令暫停后再驅(qū)動不能繼續(xù)原來的運行，而DRVA指令暫停后再驅(qū)動可以繼續(xù)原來的運行。

5 DRVI

S1 輸出脈沖量(位置移動距離)S2 輸出脈沖頻率(位置移動速度)D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1D2 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口(位置移動方向), ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn).相對定位，相對位移是指移位后位置坐標與當前位置坐標的位移量。

位置控制三要素1、位置移動方向(電機轉(zhuǎn)動方向)2、位花唄有利息嗎每天置移動速度(電機轉(zhuǎn)速)3、位置移動距離(相對或絕對)當驅(qū)動條件成立時，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動S1個脈沖數(shù)轉(zhuǎn)向由S1的正、負確定S1為正，D2為ON，電機正轉(zhuǎn);S1為負，D2為OFF，電機反轉(zhuǎn)。

最高速度電機運行時出最高速度，電機實際運行速度必須小于該值最高速度存于寄存器D8147(高位),D8146(低位)中，其設(shè)定范圍為10—100kHZ出廠值為100kHZ運行速度，指令對運行速度有如下限制:最低速度≤運行速度<最高速度。

基底速度，電機運行的起動速度，也即當電機從位置A向位置B移動時，并不是從0開始加速,而是從基底速度開始加速到運行速度基底速度存于寄存器D8145，出廠值為花唄有利息嗎每天0，基底速度是針對步進電機運行所設(shè)的速度參數(shù)，對伺服電機來說，基底速度可設(shè)為0。

加減速時間，加速時間指電機從當前位置加速到最高轉(zhuǎn)速的時間減速時間指電機從最高轉(zhuǎn)速下降到當前位置的時間當輸出脈沖頻率小于最高速度時，實際加減速時間要小一些1、指令驅(qū)動后，如果驅(qū)動條件OFF,則將減速停止，但完成標志位M8029并不動作。

2、如果在指令執(zhí)行中改變指令的操作內(nèi)容，這種改變不能更改當前的運行只能在下一次執(zhí)行時才生效3、電機的方向信號(D2)都是指令自動完成的，不需要在程序中另行考慮4、指令在執(zhí)行過程中，輸出的脈沖數(shù)以增量的方式存入當前值寄存器。

正轉(zhuǎn)時當前值增加，反轉(zhuǎn)時則減少所以相對位置控制指令又叫做增量式驅(qū)花唄有利息嗎每天動指令6 M8029M8029指令執(zhí)行結(jié)束標志M8329指令執(zhí)行異常結(jié)束標志1．多個標志位的程序（指令執(zhí)行結(jié)束標志位M8029的例子)對使用相同標志位動作的應(yīng)用指令而言、將指令執(zhí)行結(jié)束標志位M8029集中使用編程時，難于判斷哪個指令的執(zhí)行內(nèi)容導致標志位控制執(zhí)行，此外也可能不能正常讀取各個指令相對應(yīng)的標志位。

在應(yīng)用指令的正下方以外的位置中使用時．請參考下一頁的內(nèi)將。

2．在應(yīng)用指令的正下方以外的位置中任用的方法介紹對多個應(yīng)用指令編程后，一般標志位會根據(jù)各自的應(yīng)用指令的ON執(zhí)行進行變化因此，想要在該指令的正下方以外的位置中使用時，先在應(yīng)用指令的正下方用一般標志位，ON/OFF其他的位軟元件，然后將該花唄有利息嗎每天觸點作為指令觸點使用。

在三菱FX系列PLC中數(shù)據(jù)寄存器D8000與輔助繼電器M8000之后屬于特殊的寄存器或是繼電器這些特殊寄存器和繼電器都有特定的含義，如對于特殊繼電器，常用的有M8000，M8002M8029也是一個常用的特殊繼電器，它是指令執(zhí)行完成標志。

既在指令執(zhí)行完成后，輸出這個M8029信號因為M8029是指令執(zhí)行完成標志，那在編程時就可以用這個標志做以下一些工作判斷指令是否執(zhí)行完成，通過判斷M8029是否接通，可以判斷指令是否完成可以用這個標志啟動下一個執(zhí)行指令，在程序中有時會有多個執(zhí)行指令，一個指令需要在前一個指令執(zhí)行完成后再去執(zhí)行，那就可以用上一個指令的完成標志去啟動下一個指令花唄有利息嗎每天。

（1）M8029雖是指令執(zhí)行完成標志，但不是所有的指令執(zhí)行完都會輸出這個標志，是部分指令，如手冊中提到的DSW(數(shù)值開關(guān))RAMP(斜坡信號)，以及在控制伺服、步進電機時用到的定位指令或是脈沖指令（2）。

M8029要是在指令正常完成后才會輸出，如果是指令在執(zhí)行過程中，指令前面的條件不成立，造成指令沒有完全執(zhí)行完就停止執(zhí)行，則這個標志不會輸出（3）M8029指令完成信號，只是一個脈沖信號，它只是在對應(yīng)的指令完成后的一個掃描周期時成立，在其后的掃描周期會斷開。

這樣如果是監(jiān)控程序時肉眼去觀察這個信號有沒有接通是很難看到的，如果是編程時需要瞬時信號，那就可以直接用M8029信號，如果需要連續(xù)的信號，花唄有利息嗎每天那可以用M8029置位一個信號比如INCP 自加一指令來驗證是否接通過。

（4） M8029作為指令執(zhí)行完成標志，而一個正常的工程程序中可能有多個不同指令，即使是一個指令也可能是用到幾次，此時要注意這些指令執(zhí)行完成的標志都是同一個標志M8029，要避免一個指令的完成標志對另一個指令完成標志的影響，所以要在程序中要注意M8029要在各自的指令后面編寫。

在PLC中定位指令結(jié)束后，會輸出完成標志M8029,可以用這個標志判斷定位完成，然后進行下一步動作定位指令中還有一個標志M8147(Y0脈沖輸出中監(jiān)控)，對于FX3U/G是M8348當有脈沖輸出時有信號輸出。

M8029對應(yīng)結(jié)束后的一個周期，而且是正常花唄有利息嗎每天完成后的標志，所以用M8029作為標志更嚴謹如果一步定位完成后，有例如電磁閥控制氣缸等動作，可以用M8029控制Y這樣的信號輸出如果一步定位完成后，有其它的定位動作，可以用M8029再次啟動定位指令。

如果一步定位完成后，有數(shù)據(jù)處理，那可以用M8029標志進行四則運算。五 程序思路及編寫手動程序如下：

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